基于带nvc的Ubuntu20.04配置ros2和Gazebo

准备工作下载docker-ubuntu-vnc-desktop 该docker镜像装载了一个裁剪得非常多的Ubuntu 20.04，同时配置了vnc的server，因此支持通过浏览器或者vnc viewer工具访问系统的可视化界面该docker镜像的源码地址和使用方法参考https://github.com/fcwu/docker-ubuntu-vnc-desktop#vnc-.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-05-12

安装docker并在其中启动ros2机器人

Docker简介概念 Docker是一种容器，它被视为存在与一台电脑中的电脑。 Docker是一种服务，它提供了可被移植的独立容器集合，这些容器会与预先安装的软件包绑定在一起。安装下载合适的Docker：https://docs.docker.com/get-docker/ 安装Docker 当前使用的是Ubuntu 20.04，请按照以下步骤进行安装：https://doc.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-05-04

使用ROS2在gazebo中孵化和控制机器人(C++版)

使用ROS2孵化world模型和机器人模型创建spawner(孵化)功能包打开一个新的terminal，新建workspace(以dev_ws为例) mkdir -p ~/dev_ws/src cd ~/dev_ws/src 创建名为cpp_warehouse_robot_spawner_pkg的功能包 ros2 pkg create --build-type ament_cmak.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-04-27

如何使用Gazebo和ROS2进行移动机器人仿真

前置条件在Ubuntu中已经安装了ROS2(这里安装的是rolling) 已经具备在Gazebo中创建机器人模型的能力创建仓储机器人生成model.config 为model建立一个文件夹 mkdir -p ~/.gazebo/models/mobile_warehouse_robot 生成并编辑model.config文件 gedit ~/.gazebo/models/mob.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-04-21

如何在Gazebo中制作一个移动机器人(ROS2 Foxy/Rolling)

前置条件 Linux环境：Ubuntu 20.04 安装ROS2：foxy或者rolling，尽量安装最新版参考链接：https://www.ros.org/install/ 安装gazebo：目前最新的是11版参考链接： Model目录的建立创建model文件夹 mkdir -p ~/.gazebo/model/my_robot 创建一个model config文件 .........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-04-20

dolly跟随机器人研究

Dolly, the robot dolly是一个跟随机器人，dolly的demo由ros2和Gazebo（Ignition）组合实现 Dolly的版本 Branch ROS Gazebo-classic Ignition OS crystal Crystal Gazebo 9 Ubuntu Bionic dashing Dashing Gazebo 9 Ub.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-04-09

ROS2基础

概念ROS是一个用于在不同进程间匿名的发布、订阅、传递信息的中间件。 ROS2系统的核心部分是ROS网络(ROS Graph)。ROS网络是指在ROS系统中不同的节点间相互通信的连接关系。 ROS Graph这里翻译成了ROS网络，因为我觉得Graph更加抽象，而网络的概念更容易帮助理解其内涵。 ROS网络(ROS Graph)概念简介节点(Nodes)：一个节点是一个利.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-04-07