ROS2中parameter的设置

背景在ROS2中自定义node时，有时候需要增加一些能够被launch文件设置的参数。步骤1. 创建功能包新建目录dev_ws/src，在该目录下输入以下命令 1ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_parameters --dependencies rclcpp –dependencies参数将必要的依赖添加到package.x.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-08-19

用ROS2设计一个跟随的小乌龟

要求孵化两只小乌龟，分别为turtle1和turtle2 利用键盘控制小乌龟turtle1的运动当小乌龟turtle1运动时，小乌龟turtle2会跟随turtle1运动实现分析小乌龟turtle1和turtle2都需要发布其自身相对与世界坐标系world的坐标信息订阅1中的坐标信息，将坐标信息转换成turtle1相对于turtle2的坐标系信息计算出turtle2跟随t.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-08-18

Hello World

Welcome to Hexo! This is your very first post. Check documentation for more info. If you get any problems when using Hexo, you can find the answer in troubleshooting or you can ask me on GitHub..........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-08-18

urdf+Gazebo实现机器人控制

机器人运动控制简介1. ros2_control ros2_control是一套软件包，它包含了控制器接口，控制器管理器，传输和硬件接口。它是机器人控制的中间件，是一套规范，不同的机器人平台只要按照这套规范实现，就可以保证与ROS程序兼容，通过这套规范，实现了一种可插拔的架构设计。 ros2_control框架有以下软件包组成（https://github.com/ros-contro.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-07-02

Gazebo中运行的组件

World文件世界文件包含了仿真中的所有元素，如机器人，灯光，传感器和静态对象。该文件以SDF格式来表示，通常用.world作为扩展名。 Gazebo服务器（gzserver）读取这个文件并生成一个世界。Gazebo中已经集成了大量的world模型，可以参考源码https://github.com/osrf/gazebo/tree/master/worlds。 Model文件model.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-06-30

URDF集成到Gazebo

在Gazebo中显示urdfurdf语法简介urdf文件是一个标准的xml文件，其中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，主要标签包括： robot根标签 link连杆标签 joint关节标签 gazebo标签，用于集成gazebo中的插件，在使用gazebo仿真时会用到，用于配置仿真环境所需要的参数 robot标签属性name用于指定机器人模型的名字，可以是任意字符串展开r.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-06-28

rust and go

现代语言的现状什么是现代编程语言术语“现代编程语言”有歧义。许多人认为Python、JavaScript等语言是现代编程语言。同时，他们认为Java是一种古老的编程语言。实际上，它们都是在同一时间出现的:1995年。大多数主流编程语言都是在上个世纪发展起来的，主要是在20世纪70年代(如C)、80年代(如c++)、90年代(如Java、Python、JavaScript)。这些语言并.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-06-16

programming language white paper

现代编程语言及其发展现状什么是现代编程语言“现代编程语言”该怎么理解？许多人认为Python、JavaScript等语言是现代编程语言，而Java是一种古老的编程语言。实际上，它们都是在同一时间出现的:1995年。大多数主流编程语言都是在上个世纪发展起来的，主要是在20世纪70年代(如C)、80年代(如C++)、90年代(如Java、Python、JavaScript)。这些语言并不.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-06-16

ROS2中的launch系统

简介概要ROS2中launch系统的职责是帮助用户描述他们的系统配置（这里可以理解为ros中的package），并且按照配置去执行该系统。系统配置主要包括以下几点：要运行什么程序在哪里运行这些程序在程序之间应该传递什么样的参数 ros的特殊约定，这些约定通过赋予系统中每个组件不同的配置，使得在整个系统中复用组件变得容易起来 launch还负责监视进程启动的状态，对这些进程状.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-05-20

与ROS相关的一些工具

什么是rviz rviz是ROS visualization的缩写，是一种用于机器人、传感器和算法的3D可视化软件工具。他是您能够看到机器人对其所在世界的感知（真实的或者模拟的） rviz的目的是是您能够看到机器人的状态。它使用传感器的数据来尝试着描述其所在环境中发生的事情。什么是Gazebo Gazebo是机器人仿真的3D软件。它的目的是模拟一个机器人，并且为这个机器人在真.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-05-19