设计Joint State Publisher

Python版本此处使用了ROS2 WIKI上的一个实现https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/URDF/Using-URDF-with-Robot-State-Publisher.html，urdf_tutorial/state_publisher.py 1234567891011121314151617181920212223242526272.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-09-08

Robot State Publisher与Joint State Publisher

机器人模型的Links和Joints为了更好的理解Robot State Publisher和Joint State Publisher两个功能包的差异，我们这里先科普一下机器人的两大组成部分：Joints与Links。 Links（连杆）是机器人的刚性部件，可以理解为“骨头”；Joints（关节）是机器人的移动部分；Links通过Joints互相连接。以人的手臂为例，肩、肘和腕是关.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-09-07

SDF+ROS2构建仿真环境和机器人模型

Posted by Mu Wenfeng on 2021-08-31

ROS2 Topic统计方法

背景ROS2能够为任何的订阅提供消息的统计测量，这有助于用户利用收集到的订阅统计信息判断所使用系统的性能，也可以去做现有问题的诊断如何计算统计信息使用libstatistics_collector功能包中的工具在常数时间和常量内存的条件下计算每一个统计集合。每当一个订阅收到新消息时，当前测量窗口都会将这个消息纳入新样本的计算。计算的平均值是一个移动平均值。每收到一个新样本，都会更.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-08-30

ROS2工具之组件进阶操作

卸载组件新建命令行窗口，启动一个组件容器 1ros2 run rclcpp_components component_container 确认容器是否已经运行 1ros2 component list 新建第二个命令行窗口，加载组件talker和listener 1ros2 component load /ComponentManager composition c.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-08-30

ROS2工具之组件加载

关于组件1. 编写组件ROS2中的组件仅仅被编译成共享库中，没有main函数。组件同时是rclcpp：：Node的子类，并且它一样可以创建发布者、订阅者、服务器和客户端。一旦创建了一个组件，它就必须在索引中注册才能被发现。 12345add_library(talker_component SHARED src/talker_component.cpp)rclcpp_c.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-08-28

基于ROS2设计action之补充二：cmake语法解析

cmake之add_library语法 123add_library(<name> [STATIC | SHARED | MODULE] [EXCLUDE_FROM_ALL] source1 [source2 ...]) name：库的名字，无需加lib，会自动添加这个前缀 STATIC | SHARED | MODULE：静态.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-08-24

基于ROS2设计action之补充一：visibility control

背景在C语言中，可以使用static关键字，限制函数或者变量的可见性到当前的文件中。共享库包含多个文件，如果需要将某个符号在共享库内的文件间可见，而在库外不可见，隐藏这个符号将变得比较困难。大多数连接器linker都提供了将一个模块的所有符号隐藏或显示的方法，但是如果想要实现符号可选择的显示或隐藏，还需要更多的工作。基本知识ELFELF：Executable Linkable For.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-08-23

基于ROS2设计action

背景action是ROS2中的一种通信类型，用于长时间运行的任务。它有三部分组成：目标（Goal）、反馈（Feedback）和结果（Result）。 action建立在topic和service的基础上，它的功能类似于service，但是操作是可以被抢占的（在执行的过程中取消），它提供稳定的反馈，而不是返回单一相应的服务。 action也是使用client-server模型。创建.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-08-23

Ubuntu20.04+Hexo+Github博客搭建方法

1. 简介以前部署的Hexo博客是在Windows上搭建的，在Windows系统使用很方便，碰到一些问题也都能够解决；现在安装了Ubuntu-18.04.1系统，需要重新使用Hexo搭建博客；为了兼容以前的windows博客，还需要将以前Windows系统的博客迁移到Ubuntu系统下使用；环境12# uname -aLinux ubunturos2-NBLK-WAX9X 5.11..........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-08-20