Navigation2专题六：设置机器人的Footprint

footprint（足迹）简介 footprint（足迹）是机器人投影到地面的轮廓，Nav2根据这个轮廓在规划路径时躲避障碍物。这个Nav2任务中使用的算法会确保机器人在计算路径或做规划时不会与代价地图中的障碍物发生碰撞。在全局和局部代价地图中，足迹是通过参数footprint或者robot_radius来设置的。参数footprint定义的值是一个二维平面点的有序数组，它们以bas.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-11-11

Navigation2专题五：设置传感器

传感器简介移动机器人装备了大量的传感器，因此它们能够看见和感知周围的环境。这些传感器获取的信息被用于构建和维护环境地图、在地图上定位机器人以及观察环境中的障碍物。这些任务对于在动态环境中安全而有效地导航机器人至关重要。常用的传感器有lidar，radar，RGB camera，depth camera，IMU和GPS。为了统一这些传感器的消息格式以便传感器供应商之间更容易合作，ROS.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-11-08

Navigation2专题四：设置里程计

里程计简介里程计系统基于机器人的运动来对机器人的姿态和速度进行局部的精确估计。里程计信息的来源包括IMU，LIDAR，RADAR，VIO以及车轮编码器等。需要注意的是，IMU的数据会随时间发生漂移，而车轮编码器的数据则是随着行进距离发生漂移，因此往往将它们一起使用来抵消彼此的负面特性。 odom坐标系以及与之相关的坐标变换系统使用机器人的里程计系统来发布定位信息，定位信息连续但会随着.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-11-03

Navigation2专题三：设置URDF

URDF与Robot State Publisher 使用Navigation2需要提供从base_link到不同传感器以及坐标系的转换。这棵转换树既可以是一个简单的树，它只包含一个从base_link到laser_link的转换，也可以是一棵由固定在不同位置的多个传感器组成的树，每个传感器都拥有自己的坐标系。Robot State Publiser提供了发布这些坐标变换的功能。 Ro.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-11-02

Navigation专题二：TF2设置

什么是坐标变换坐标变换树(Transform tree) TF tree定义了不同坐标系之间的关系，包括坐标系间的平移、旋转和相对运动。由TF2 ROS功能包来发布这个变换树。以一个简单的小车为例，它有一个移动底座，底座上安装了一个激光雷达小车上定义了两个坐标系：一个对应于底座的中心，我们将它命名为base_link，另一个对应于雷达的中心，我们将它命名为base_laser。.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-10-29

Navigation2专题一：概念

Navigation概念ROS2ROS2是Nav2中使用的核心中间件，详情可以参考https://docs.ros.org/en/rolling/。 Action Server action server是控制长周期任务例如导航的一种常用方法。它是这样的服务器，客户端请求它完成某个任务，但是它执行该任务需要很长时间。 action server和client允许我们在另一个进程或线程中.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-10-27

ROS2开发插件

背景 pluginlib简介 pluginlib是用于从ROS功能包中加载和卸载插件的C++库。插件是从可以从运行时库（如共享库，动态链接库）加载的类。功能简介使用pluginlib，我们就不必显示地将应用程序链接到包含所需类的库上，取而代之，pluginlib可以在任何时候打开一个包含需要导出的类的库，而无需提前感知到这个库或者包含所需类的头文件。准备1sudo apt.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-09-17

ROS2消息基本知识

ROS2通信接口的三种类型ROS2 应用通常使用messages、services和actions三种类型之一作为通信的接口（communication interfaces）。 ROS2设计了非常简单的描述语言：the interface definition language(IDL)来描述这些接口的类型。 msg：.msg文件是简单的文本文件，用于描述ROS2中的消息messa.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-09-13

自定义ROS2消息(二)

背景之前已经介绍了如何自定义消息和服务。本文中将进一步介绍如何在一个功能包中定义多个消息、如何在在同一个包中使用自定义消息以及将另一个自定义消息作为字段类型。在上篇博客中，我们只可以在CMake类型的功能包中定义消息类型，python则只能使用CMake创建的消息。实际上，我们可以将一个消息的定义和Python节点定义在同一个package中（使用ament_cmake_python.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-09-13

自定义ROS2 msg和srv文件

背景使用预定义的消息和服务是一种很好的实践，但有些场景下也需要用户去定义自己的消息和服务类型。本文将介绍创建自定义消息和服务的基本方法。任务1. 新建功能包cpp_tutorial_interfaces我们将在这个功能包中定义所需要的.msg和.srv文件，目前的做法都是将自定义消息和服务类型放到独立的功能包中，然后在同一个工作空间下用另一个功能包去使用他们。在robot_sim/.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-09-13