Navigation2专题十：编写一个新的规划器插件

概述如何自定义一个新的规划器插件。要求在本地机器上已经安装或者构建好了以下功能包： ROS2：这里使用galactic版本，可以apt install，也可以本地编译 Nav2及其依赖包 Gazebo Turtlebot3：可以直接安装或者源码编译实现步骤1. 创建一个新的规划器插件我们将创建一个简单的直线规划器。教程中的代码也是来自navigation_tutorials 仓.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-01

Navigation2专题九：编写一个新的Costmap2D插件

前置条件已经安装或编译了ROS2，Gazebo以及Turtlebot3三个功能包。确定Navigation2也在本地进行了编译，可以参考https://navigation.ros.org/build_instructions/index.html#build-instructions。步骤1. 编写Costmap2D插件作为演示，我们将创建一个costmap插件，这个插件会将重复的.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-11-30

OpenSSF专题之序：OpenSSF

开源安全基金会Open Source Security Foundation - OpenSSF共同守护开源生态系统开源软件已经在数据中心、消费设备和服务中日益普及，它的价值愈发体现在技术人员和企业中。由于其开发过程的影响，最终到达端侧用户的开源软件会具有一系列贡献者和依赖项。对用软件用户或者组织的安全性而言，理解并确认依赖链的安全非常重要。技术举措漏洞披露vulnerabili.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-11-29

OpenSSF专题之四：criticality_score

简介 Open Source Project Criticality Score(Beta) 该项目目前由Securing Critical Projects WG组织来维护https://github.com/ossf/wg-securing-critical-projects 该组织成立的动机：大大小小的开源项目都面临着资源分配的问题，包括所需的时间、资源和关注度。需要一个将关键项.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-11-29

OpenSSF专题之三：allstar

概念Allstar是一个安装在组织（organization）或者仓库（repositories）上的Github App。它的目的是能够持续监控和检测任何有风险或者不符合安全最佳实践的Github设置或者仓库文件。如果Allstar发现仓库不合规，它将采取诸如创建issue或者恢复安全设置的措施。 Allstar的具体策略是高度可配置的，以满足不同项目社区和组织的需求指定和贡献.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-11-27

OpenSSF专题之二：package-anlysis

简介这个repo包含了一些组件来帮助分析开源包，尤其是寻找恶意软件。此代码旨在同Package Feeds项目一起使用，并且也是源自feeds项目。package feeds项目用于监控不同包仓库的变化，并发布数据到外部服务以便进一步处理。google_cloud_run_service 本repo的组件包括一个调度器（scheduler）：基于来自package feeds的新的.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-11-26

OpenSSF专题之一：scorecard

概况什么是Scorecard Scorecard的全称为Security Scorecard，顾名思义为安全记分卡，它是一种自动化工具，提供了与软件安全相关的许多重要的启发式/探索式方法（一系列检查），并为每个检查分配0-10分。优势：可以通过这些分数来了解需要改进的特定领域，以加强项目的安全状况。可以评估引入依赖的风险，并且就究竟是接受这些.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-11-26

Navigation2专题三：URDF补充知识

Gazebo模拟传感器以libgazebo_ros_ray_sensor.so为例，它用于模拟一个激光雷达传感器。 1. 在URDF/SDF文件中设置topic123456789101112131415161718192021222324252627282930<sensor name="laser" type="ray".........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-11-18

Navigation2专题八：相机校正

概述本专题展示了如何获取单目相机（monocular camera）的标定参数。要求安装Camera Calibration Parser、Camera info Manger和Launch Testing Ament Cmake三个功能包，以最新的galactic版本为例 1sudo apt install ros-<ros2-distro>-camera-calib.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-11-12

Navigation2专题七：设置导航插件

规划器与控制器服务器（Planner and Controller Servers） Nav2中导航算法的实现依赖于基于ROS动作服务器的三大类型插件集：规划器、控制器和恢复器服务器。本文中的规划器服务器与控制器服务器是导航的核心，它们可以实现一个或多个算法插件，每个插件都拥有为特定的动作或者机器人状态量身定制的配置。当然除了这两个服务器，其他服务器如恢复器、平滑器等等由于都不是基.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-11-11