Navigation2专题二十：创建行为树

行为树类似于状态机，是一种在正确的时间正确的条件下触发回调的机制。而回调函数中会发生什么取决与开发人员。在本教程中，大部分时间内，我们设计的动作Actions只会实现一些打印信息，来模拟真正的任务。创建自定义ActionNode创建树节点的默认方法是通过继承（也是推荐的方法） 1234567891011121314151617// Example of custo.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-29

Navigation2专题十九：行为树教学大纲

T.1：创建你的第一个行为树本教程演示了如何在C++ 中创建自定义以ActionNodes及如何使用XML语言将它们组合成树。 T.2：使用端口参数化节点树节点可以同时具有输入和输出端口。本教程演示了如何使用端口创建参数化节点。 T.3：通用和类型安全的端口本教程是上一教程的扩展。它展示了如何创建和使用通用的和用户定义类型的端口。 T.4：Sequence和ReactiveSequ.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-28

Navigation2专题十八：行为树的XML文件简介

XML的基础知识一棵简单的行为树 12345678910<root main_tree_to_execute = "MainTree" > <BehaviorTree ID="MainTree"> <Sequence name="root_sequence&q.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-28

Navigation2专题十七：行为树中的Decorator节点

概述装饰节点Decorators，它类似于控制节点，但是它只能拥有一个子节点。装饰节点决定是否、何时以及tick子节点的次数。分类 InverterNode tick子节点一次，并且当子节点FAILURE时，它返回SUCCESS，当子节点SUCCESS时，它返回FAILURE。如果子节点返回RUNNING，它也返回RUNNING。 ForceSuccessNode 如果子节点返.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-28

Navigation2专题十六：行为树中的Fallback节点

概述Fallback节点也是控制节点的一种，在其他的框架中，该类型的节点也被成为“选择器”或者“优先级”。该类节点的目的是尝试不同的执行策略，直到我们找到一种有效的策略为止。遵循的规则：在Fallback节点tick第一个子节点之前，它的状态变为RUNNING 如果子节点返回FAILURE，会继续tick下一个子节点如果最后一个子节点也返回FAILURE，所有的子节点都将终止，.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-28

Navigation2专题十五：行为树中的Sequence节点

概述Sequence代表行为树中的序列节点，是控制节点的一种，它拥有一个或多个子节点。当所有的子节点都返回SUCCESS时，它就会tick全部的子节点。如果任一子节点返回FAILURE，序列节点就会终止。序列节点遵循的规则如下在tick第一个子节点之前，节点的状态变为RUNNING。（此处费解，是哪个节点的状态变为RUNNING，我理解为是序列节点状态变为RUNNING）如果一.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-28

Navigation2专题十四：行为树中的基本概念

BehaviorTree.CPP：是一个C++库，可以集成到分布式的middleware中，比如ROS或者SmartSoft。 Node vs Tree 用户需要创建自定义功能的动作节点和状态节点（ActionNode、ConditionNodes），这些节点都是叶子节点。BehaviorTree.CPP库会帮助用户将自定义叶子节点组合到树中。自定义节点应该是高度可重用的。 t.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-27

Navigation2专题十三：Behavior Trees简介

概念Behavior Tree：行为树，它是一种分层的节点树，用于控制决策流和“任务”的执行，我们也可以将“任务”进一步理解为“动作”。 leaves：树的叶子节点是实际的命令，即我们的协调组件与系统其余部分交互的地方。举个例子，在一个面向服务的架构中，叶子节点包含了“客户端”代码，通过该代码与执行操作的“服务器”通信.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-27

Navigation2专题十二：编写一个新的恢复器插件

概述恢复器插件（Recovery Plugin）位于恢复器服务器中，不同于规划器与控制器，每个恢复器都会持有自己独特的动作服务器。规划器和控制器在完成相同的任务时会使用相同的API。而由于恢复器可以执行多种任务，故每个恢复器都可以有自己独特的action消息定义及对应的动作服务器。这为恢复服务器的运行提供了巨大的灵活性。要求要求在本地机器上已经安装或构建好了以下软件包： ● ROS .........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-13

Navigation2专题十一：编写一个新的行为树插件

行为树插件（Behaviour Tree Plugin）会被用作行为树XML文件中的节点来使用，BT Navigator来处理这个XML文件用于提供导航逻辑。要求在本地机器上已经安装或构建了以下软件包： ● ROS 2（二进制安装或从源代码构建） ● Nav2（包括依赖包） ● Gazebo ● Turtlebot3 步骤1. 创建一个新的BT插件本教程中将以nav2_behavio.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-06