Navigation2专题十六：行为树中的Fallback节点

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-28

概述

Fallback节点也是控制节点的一种，在其他的框架中，该类型的节点也被成为“选择器”或者“优先级”。该类节点的目的是尝试不同的执行策略，直到我们找到一种有效的策略为止。

遵循的规则：

  • 在Fallback节点tick第一个子节点之前，它的状态变为RUNNING
  • 如果子节点返回FAILURE，会继续tick下一个子节点
  • 如果最后一个子节点也返回FAILURE，所有的子节点都将终止，且Fallback返回FAILURE
  • 如果一个子节点返回SUCCESS，Fallback节点将停止并返回成功，且所有子节点也将终止运行

分类：

Type of ControlNode Child returns RUNNING
Fallback Tick again
ReactiveFallback Restart
  • Restart表示整个Fallback节点将从第一个子节点开始，全部重启
  • Tick again表示下一次Fallback节点被tick时，同一个子节点将被tick。该子节点的前一个已经返回成功的兄弟节点将不再被tick

Fallback节点

以开门这个任务为例，我们将尝试不同的策略，首先检查门是否已经打开（执行一次）

回退节点

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// index is initialized to 0 in the constructor
status = RUNNING;

while( _index < number_of_children )
{
    child_status = child[index]->tick();

    if( child_status == RUNNING ) {
        // Suspend execution and return RUNNING.
        // At the next tick, _index will be the same.
        return RUNNING;
    }
    else if( child_status == FAILURE ) {
        // continue the while loop
        _index++;
    }
    else if( child_status == SUCCESS ) {
        // Suspend execution and return SUCCESS.
        HaltAllChildren();
        _index = 0;
        return SUCCESS;
    }
}
// all the children returned FAILURE. Return FAILURE too.
index = 0;
HaltAllChildren();
return FAILURE;

ReactiveFallback节点

当一个条件节点的状态从FAILURE转变为SUCCESS时，如果你希望中断异步的子节点，那么应该选择ReactiveFallback这种类型的控制节点。

参考下图

反应后备

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status = RUNNING;

for (int index=0; index < number_of_children; index++)
{
    child_status = child[index]->tick();

    if( child_status == RUNNING ) {
        // Suspend all subsequent siblings and return RUNNING.
        HaltSubsequentSiblings();
        return RUNNING;
    }

    // if child_status == FAILURE, continue to tick next sibling

    if( child_status == SUCCESS ) {
        // Suspend execution and return SUCCESS.
        HaltAllChildren();
        return SUCCESS;
    }
}
// all the children returned FAILURE. Return FAILURE too.
HaltAllChildren();
return FAILURE;

如果areYouRested节点返回FAILURE，则tick下一个子节点Timeout（是一个异步子节点？？？），完成sleep；如果areYouRested节点返回SUCCESS，则Timeout节点被终止，整个ReactiveFallback节点也终止，并返回SUCCESS。




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