关于组件

1. 编写组件

ROS2中的组件仅仅被编译成共享库中，没有main函数。组件同时是rclcpp：：Node的子类，并且它一样可以创建发布者、订阅者、服务器和客户端。

一旦创建了一个组件，它就必须在索引中注册才能被发现。

add_library(talker_component SHARED
   src/talker_component.cpp)
rclcpp_components_register_nodes(talker_component "composition::Talker")
# To register multiple components in the same shared library, use multiple calls
# rclcpp_components_register_nodes(talker_component "composition::Talker2")

2. 使用组件

常见的三种使用方法：

启动一个container进程，调用container提供的ROS服务load传入的功能包名和库名指定的组件，并在运行的过程中开始执行组件。
创建一个包含了多个node的客户端可执行程序，这些节点会被编译到可执行程序中。这种方式要求每个组件都拥有各自的头文件。
创建launch文件，使用ros2 launch创建一个container进程去加载多个组件。

在单个进程中组合多个节点

1. 前置条件

已经安装了ros2 rolling或者foxy版本
查看工作区中已经注册的可用组件
1
ros2 component types composition

2. 加载组件

使用ROS服务在运行时加载组件

新开一个终端，输入以下指令启动组件容器container

1	ros2 run rclcpp_components component_container

新开第二个终端，查看当前所有的组件

1	ros2 component list

查看/ComponentManager下的所有组件

1	ros2 component list /ComponentManager

在第二个终端中输入以下命令，加载talker组件

1	ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker

接着在第二个终端中输入以下命令，加载listener组件

1	ros2 component load /ComponentManager composition composition::Listener

再次查看container中加载的容器

1	ros2 component list

或者

运行结果

同理，可以在运行时加载一对server和client

1	ros2 run rclcpp_components component_container

1	ros2 component load /ComponentManager composition composition::Server

1	ros2 component load /ComponentManager composition composition::Client

使用dlopen在运行时加载组件

1	ros2 run composition dlopen_composition `ros2 pkg prefix composition`/lib/libtalker_component.so `ros2 pkg prefix composition`/lib/liblistener_component.so