Dolly, the robot

​ dolly是一个跟随机器人，dolly的demo由ros2和Gazebo（Ignition）组合实现

Dolly的版本

Branch	ROS	Gazebo-classic	Ignition	OS
crystal	Crystal	Gazebo 9		Ubuntu Bionic
dashing	Dashing	Gazebo 9		Ubuntu Bionic, macOS Sierra
eloquent	Eloquent	Gazebo 9, Gazebo 11	Citadel	Ubuntu Bionic
foxy	Foxy	Gazebo 11	Citadel	Ubuntu Focal

Dolly的功能包集合

* dolly：元功能包，提供所有其他的功能包
* dolly_follow ：实现了支持跟随逻辑的节点（node）
* dolly_gazebo：robot model，simulation world以及gazebo的launch脚本
* dolly_ignition：robot model，simulation world以及Ignition的launch脚本

Dolly show

How to install

1. 二进制安装

   dolly目前已经支持多个ros版本

   ROS	Packages
   Dashing	ros-dashing-dolly
   	ros-dashing-dolly-follow
   	ros-dashing-dolly-gazebo
   Eloquent	ros-eloquent-dolly
   	ros-eloquent-dolly-follow
   	ros-eloquent-dolly-gazebo

2. 源码安装

   • 安装至少一个仿真器，Gazebo或者Ignition。目前我安装的是Gazebo 11.3.0

   • 安装合适的ros2版本，参考此处https://docs.ros.org/en/eloquent/Installation/Linux-Install-Debians.html

   • 根据你所安装的ros2版本，clone 对应的dolly源码

     1 2 3

     mkdir -p ~/ws/src cd ~/ws/src git clone https://github.com/chapulina/dolly -b <distro>

     为dolly的版本号：如foxy

   • 如果安装的是Ignition，并且是Eloquent或更早的版本，需要克隆bridget

     1	git clone https://github.com/ignitionrobotics/ros_ign -b <distro>

   • 安装依赖

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     cd ~/ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y \ --skip-keys=ignition-math6 \ --skip-keys=ignition-msgs5 \ --skip-keys=ignition-transport8 \ --skip-keys=ignition-gazebo3

     Ubuntu Focal（20.04）上，无需–skip-keys参数

   • 编译和安装

     1 2	cd ~/ws colcon build

     • 最好是挂上代理，然后编译，如果一次没有过，可以多试几次

运行

1. 在Gazebo中运行

   • 设置环境变量，务必按如下顺序进行操作

     1 2	. /usr/share/gazebo/setup.sh . ~/ws/install/setup.bash

     tip：如果在设置环境变量之后，命令ros2 pkg list | grep dolly_gazebo的执行结果是空，那么Gazebo的依赖不会被正确设置

   • 在自建城市中启动dolly

     ros2 launch dolly_gazebo dolly.launch.py world:=dolly_city.world

   • 在空的world中启动dolly

     ros2 launch dolly_gazebo dolly.launch.py world:=dolly_empty.world

     tip：

     • 运行时报错

       

       该运行错误是因为找不到gazebo_ros这个package，我们分以下几步解决这个问题

       （1）安装gazebo_ros_pkgs（需要是ros2版的）

       ​ 参照文档http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros2_installing&cat=connect_ros进行操作，推荐使用debian pkg进行安装

       ​ 这里使用了源码编译方式进行安装（适合于开发者），碰到以下问题

       ​ a. 最好是挂上代理进行编译

       ​ b. 编译有可能出错，需要多编译几次，或者指定失败的pkg单独编译

       ​ c. 编译某些包的时候，可能因为编译器的原因，导致单元测试失败，这里采用的 是在CmakeList将单元测试相关的内容注释掉

       

       

       

       其他package（如gazebo_ros）也可能发生类似的单元测试编译报错，同样需要注释掉CmakeList中的相关内容

       （2）设置环境变量时需要增加一句，如下

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       . /usr/share/gazebo/setup.sh . ~/ws/install/setup.bash . ~/gz_ros_pkgs/install/setup.bash #需要加载gazebo_ros_pkgs的工作空间

2. 在Ignition中运行（我们当前使用的是Gazebo，没有实践Ignition的版本，可能有坑）

   • 设置环境变量

     . ~/ws/install/setup.bash

     tip：如果在设置环境变量之后，命令ros2 pkg list | grep dolly_ignition的执行结果是空，那么Ignition的依赖不会被正确设置

   • 在一个station中启动dolly

     ros2 launch dolly_ignition dolly.launch.py

实测结果

• ros2 launch dolly_gazebo dolly.launch.py world:=dolly_empty.world

  

  

  

• ros2 launch dolly_gazebo dolly.launch.py world:=dolly_city.world

  

  tips: 在启动之后，会报出如下错误

  

  查看/usr/share/gazebo路径下，确实没有model.config这个文件

  并且我们发现存在/usr/share/gazebo-11这个文件夹，因为我们安装的就是gazebo11

  

  

  因此在运行前设置环境变量时，. /usr/share/gazebo/setup.sh变更为. /usr/share/gazebo-11/setup.sh`，解决此问题

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