Navigation2专题九补充：设置生命周期与组合节点

生命周期ROS2中引入了生命周期的概念，用来系统地管理参与机器人操作的不同节点的启动和关闭。生命周期节点（Lifecycle node）的使用确保了所有节点在开始执行任务之前都成功实例化，并且如果出现任何未响应的节点，Nav2会关闭所有节点。生命周期节点包含状态机转换机制，用于使能ROS2服务器中的确定性行为。Lifecycle Manager是Nav2中处理生命周期节点转换的组件，.........

Posted by Mu Wenfeng on 2022-01-27

OpenSSF专题六：ttl.sh使用

一个简单的Dockfile一、Dockerfile 概念Docker 镜像是一个特殊的文件系统，除了提供容器运行时所需的程序、库、资源、配置等文件外，还包含了一些为运行时准备的一些配置参数（如匿名卷、环境变量、用户等）。镜像不包含任何动态数据，其内容在构建之后也不会被改变。镜像的定制实际上就是定制每一层所添加的配置、文件。如果我们可以把每一层修改、安装、构建、操作的命令都写入一个脚本.........

Posted by Mu Wenfeng on 2022-01-18

Navigation2专题二十八：使用Coroutines的异步Actions

BehaviorTree.CPP库提供了两种易于使用的抽象类去创建一个异步的动作，这些动作通常具有以下特点：需要很长时间来得出结论可能会返回RUNNING状态能够被终止第一个抽象类就是我们熟悉的AsyncActionNode，它将在一个独立的线程中执行tick()方法。在本小结中，我们将引入另一个重要的抽象类CoroActionNode，可以参考https://www.g.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-31

Navigation2专题二十七：传递额外参数

在之前的每个例子中，我们都“被迫”提供具有以下函数签名的构造函数 1MyCustomNode(const std::string& name, const NodeConfiguration& config); 在同样的情况下，我们希望能够向构造函数传递额外的参数，比如普通形参、指针、引用等等。很多开发者会使用Blackboard来实现参数的传递，但是并不推荐这种方.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-31

Navigation2专题二十六：封装遗留代码

本小节将介绍如何封装一段没有使用BehaviorTree.CPP的代码，原始代码如下 12345678910111213// This is my custom type.struct Point3D { double x,y,z; };// We want to create an ActionNode to calls m.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-31

Navigation2专题二十五：端口重映射

端口重映射是指在一棵树与子树之间的端口重映射。在上一小节例子中，一棵子树从它父节点的角度来看，就如同一个单一的叶子节点一般。在一棵庞大的行为树中，为了避免名称冲突，任一颗树与其子树都需要使用Blackboard的不同实例，因此我们需要显示的将一棵树的端口与它子树的端口连接起来。这就要用到端口的重映射技术，它只需在XML中进行定义就可以实现。例子考察下面的行为树 123456789.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-31

Navigation2专题二十四：子树与日志

通过将较小的、可复用的行为树组合成较大的树的方式，我们可以创建大尺度的行为树。换句话说，我们希望创建分层的行为树。只需在XML文件中定义多个行为树，并且用其中一棵去包含另外的行为树，就可以构建分层的行为树。嵌套行为下面是一个很好的嵌套子树的例子，其中还使用了Decorator节点与Fallback节点。 123456789101112131415161718192021222324.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-31

Navigation2专题二十三：序列节点

本小结将以具体的例子来讲解SequenceNode与ReactiveSequence之间的差别。一个同步的动作拥有自己的线程，这意味这它允许用户使用阻塞函数，但同时也会将执行的流程返回到行为树中。 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-31

Navigation2专题二十二：通用端口

本节将讲述如何在端口中使用C++通用类型解析stringBehaviourTree.CPP支持自动将string转换为通用类型如int、long、double、bool、NodeStatus等。也可以支持用户自定义类型，如 123456// We want to be able to use this custom typestruct Position2D &.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-30

Navigation2专题二十一：输入与输出端口

如上一节所述，自定义TreeNode可用于执行任意简单或复杂的软件，它们的目标是提供一个更高抽象级别的接口。因此TreeNode（树节点）在概念上与函数并无差别。类似与使用函数，通常我们会有如下诉求：将参数传递给节点（inputs）从一个节点获取某种信息（outputs）一个节点的输出可能是另一个节点的输入 BehaviorTree.CPP库提供了通过端口传递数据流的基本机.........

Posted by Mu Wenfeng on 2021-12-30